Laserscanning

Visual SLAM beschreibt das simultane Lokalisieren und Mappen. Dies ist der gleiche Prozess wie beim „normalen“ SLAM. Es wird ein Sensor lokalisiert (getrackt) und gleichzeitig eine Karte aufgebaut.

Beim Visual SLAM kommen vorrangig Kameras zum Einsatz. Dies sind Monokulare, Stereo- und RGB-Kameras. Darüber hinaus gibt es weitere Sensor-Systeme, welche eingesetzt werden, z. B. visuell-inertiale Systeme. Visual SLAM funktioniert nur gut in Bereichen, in denen ausreichend visuelle Unterschiede vorhanden sind.

Voxel ist eine Einheit auf einem regelmäßigen Gitter im 3D-Raum (ein 3D-Pixel).

In der Meteorologie ist die Sichtbarkeit ein Maß für die Entfernung, in der ein Objekt oder eine Lichtquelle deutlich erkannt werden kann. Um die Sichtbarkeit zu definieren, wird ein vollkommen schwarzes Objekt vor einem vollkommen weißen Hintergrund betrachtet. In der Entfernung, die der Sichtbarkeit entspricht, beträgt das Kontrastverhältnis zwischen schwarzem und weißem Objekt nur 2 %.

Die Trajektorie ist der Weg, den ein bewegtes Objekt in Abhängigkeit von der Zeit durch den Raum zurücklegt. Der Begriff Trajektorie beschreibt nicht nur die Position über die Zeit, sondern Position und Orientierung über die Zeit. Die Trajektorie in mobilen Laserscanning-Systemen und luftgestützten Laserscanning-Systemen (z. B. Drohnen) beschreibt die Position und Orientierung der IMU über die Zeit. Die Trajektorie ist die Ausgabe des integrierten IMU/GNSS-Systems.

Die Systemantwort gibt die Form des Echosignals innerhalb des Empfängers des Laserscannersystems nach der ADC-Wandlung (Analog-Digital-Wandlung) an, die sich aus der Interaktion mit einem flachen Ziel bei normalem Einfall ergibt.

SOCS (Scanner's Own Coordinate System) ist das Koordinatensystem, in dem der Scanner die Rohdaten liefert. Die Lage und Ausrichtung des SOCS in Bezug auf das Gehäuse des Scanners ist in der Regel im Benutzerhandbuch definiert.

Ein retroreflektierendes Ziel ist ein Ziel mit einer hohen Richtwirkung der reflektierten Laserstrahlung. Beispiele für retroreflektierende Ziele sind Reflexionsfolien und retroreflektierende Gemälde.

Die Impulsformabweichung ist eines der zusätzlichen Attribute zu jedem Punkt der Punktwolke. Niedrige Werte zeigen an, dass die Echoimpulsform nicht signifikant von der Systemantwort abweicht. Hohe Werte weisen auf Echosignale mit deutlich abweichender Pulsform hin, die z. B. durch das Zusammenführen von Echoimpulsen mehrerer Ziele entstehen können, die vom Laserstrahl in nur geringfügig unterschiedlicher Entfernung getroffen wurden.

GNSS (Akronym für Globales Navigationssatellitensystem) bezieht sich auf eine Konstellation von Satelliten, die Signale aus dem Weltraum liefern und Positions- und Zeitdaten übertragen. GNSS bietet eine globale Abdeckung. Beispiele für GNSS sind das NAVSTAR Global Positioning System (GPS) der USA und GLONASS der Russen.

GLONASS, kurz für Global Navigation Satelliten System, ist ein funkbasiertes Satellitennavigationssystem, das im Auftrag der russischen Regierung von den russischen Raumfahrtkräften betrieben wird.