3D-Laserscanner

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Time of Flight (TOF)

Time of Flight (TOF) ist ein zeitbasiertes Messverfahren. Das Laufzeitverfahren (auch Impulslaufzeitverfahren) beschreibt die Hälfte der Zeit, die der Laserpuls benötigt, um die Zieloberfläche zu erreichen und zum Empfänger des Laserscanners zurückzukommen. Die Reichweite zum Ziel wird aufgrund der Kenntnis der Geschwindigkeit der Pulse in der Luft (Ausbreitungsmedium) berechnet.

 

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Reichweitenbereich

Der Reichweitenbereich (engl. Range Gate) beschreibt die Differenz zwischen der maximalen Reichweite und der minimalen Reichweite, mit der der Laserscanner Entfernungsmessungen durchführen kann. Geräte mit der Fähigkeit zum mehrfachen Zeitumlauf haben kein Range Gate.

 

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Präzision

Präzision (auch Reproduzierbarkeit oder Wiederholbarkeit genannt) ist der Grad, in dem weitere Messungen unter unveränderten Bedingungen die gleichen Ergebnisse zeigen. Durch die Bildung von Mittelwerten über eine Gruppe von Messungen kann die Präzision verbessert werden, nicht aber die Genauigkeit.

 

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Punktwolke

Eine Punktwolke ist eine Menge von Punkten mit Koordinatenwerten in einem definierten Koordinatensystem. Neben den Koordinaten hat jeder Punkt der Punktwolke wertvolle zusätzliche Attribute, wie z. B. Zeitstempel, Amplitude, Reflexionsgrad und Impulsformabweichung.

 

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MTA

Der Mehrfachumlauf (engl. Multiple Time Around / MTA) ist eine Situation, die beim Scannen auftreten kann, wenn mehrere Laserpulse ausgesendet werden, bevor das Echo des vorherigen Laserpulses den Laserscanner erreicht. Es bedeutet, dass mehrere Pulse gleichzeitig "in der Luft" sind. Er ist abhängig von der Entfernung zu einem Ziel und der Wiederholrate der Laserpulse. Die Reichweite wird mehrdeutig, d. h. eine Zuordnung der Echos zu den entsprechenden Laserpulsen ist ohne zusätzliche Informationen nicht möglich.

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Messrate

Die Messrate gibt die durchschnittliche Anzahl der Messungen pro Sekunde an und ist abhängig von der Pulswiederholrate des Lasers und dem tatsächlichen Scanbereich.

 

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Loop Closure

Der Loop Closure bzw. der Schleifenschluss wird benötigt, um einen Scan an der gleichen Stelle zu beginnen und zu beenden. Es ist wichtig, dass beim Scannen mit einem SLAM-basierten System eine Schleife geschlossen wird, damit der Sensor die Merkmale abgleichen und den Scanvorgang abschließen kann.

Weitere Informationen zu SLAM >

 

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Maximale Reichweite des Laserscanners

Die maximale Reichweite des Laserscanners ist die maximal erreichbare Zielentfernung, bis zu welcher der Laserscanner Entfernungsmessungen durchführen kann. Die maximale Reichweite hängt stark von den Zieleigenschaften (Reflexionsgrad), aber auch von der atmosphärischen Sichtbarkeit und der Sonneneinstrahlung auf das Ziel ab.

 

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